什么是激光雷达？激光雷达/Light Detection and Ranging（LiDAR）：光探测与测距技术，指利用激光束发射和接收信号的时间差、相位 差来确定相对距离，再通过水平旋转扫描或相控扫描测量物体的角度，获取不同俯仰角，从而获取高度信息通过上述密集采 样得到点云位置数据，利用3D建模构建数据模型，实现对所处环境的实时感知，构建出一个完整的机器能够理解的道路场景， 能极大程度解决长尾效应带来的问题。

  激光雷达的分类：激光雷达按扫描方式可分为机械式、混合固态和纯固态激光雷达。

  • 机械式激光雷达的发射系统和接收系统整体360°转动，也是通过不断旋转发射器，将激光点变成线，并在竖直方向上排布 多束激光发射器形成面，达到3D扫描并接收信息的目的。

  • 混合固态激光雷达用“微动”器件来代替宏观机械式扫描器，是收发模块（激光器、探测器）与扫描部件解耦，收发模块静止、仅扫 描器旋转，在微观尺度上实现雷达发射端的激光扫描。旋转幅度和体积的减小可有效提高系统可靠性，减少相关成本。目前，混合固态激 光雷达最重要的包含MEMS振镜激光雷达、转镜式激光雷达、棱镜激光雷达。

  • 纯固态激光雷达无任何机械运动部件，仅面向一个方向一定角度进行扫描。取消了复杂高频转动的机械结构，不仅能降低物 料和量产成本，也能提升产品可靠性、生产效率和一致性，耐久性得到了巨大的提升，结构最简单，集成度最高，体积大幅 缩小。纯固态激光雷达最重要的包含OPA(Optical Phased Array)光学相控阵和Flash闪光激光雷达两种。

  ➢ 城市NOA元年到来，推动激光雷达行业爆发。2021年国内车用激光雷达仅交付0.8万台，随着爆款车型逐渐上市及成本持续 下降，2022年共交付13万台，是激光雷达量产元年，2023年国内激光雷达交付57万台，成为激光雷达爆发元年。2024激光雷达交付超150万台，交付137万辆车，同比+212%，前装搭载率升至6%，12月单月交付量首次突破20万台大关。

  ➢ 需求端来看，2023年是城市NOA元年，L3试点政策终落地，各大车企陆续开启城市NOA布局，2025年是汽车智驾平权爆发 的一年，也有望成为L3元年，年2月特斯拉FSD入华落地，将加快国内自主车企高阶智驾布局，L3立法有望提速。相比于摄像头、毫米波雷达，激光雷达具备高检测置信度、高距离精度、低延迟等优势，从高速NOA到城市NOA，融合激光雷达成为当前的主流方案。此外，智能驾驶在消费的人决策中的重要性正逐渐提升，智驾车型选配率持续上升，激光雷达正在成为提升辅助驾驶使用率必不可少的传感器，市场进入爆发期。

  ➢ 供给端来看，2023年激光雷达在中国的平均价格低于500美元，较22年一下子就下降，而全球别的地方的平均售价在700-1000 美元，预计未来价格将持续下降。随着供应链持续国产化及规模效应提升，激光雷达成本及售价有望继续下降，逐步推动渗透率提升。相比于国外供应商，国内供应商在产品定制化上有较大灵活性，价格也有一定优势，国内厂商具备较大市场空间。

  ➢ 预计到2025年，国内车用激光雷达市场规模有望达105亿元，23-25年复合增速为63%，2030年达336亿元，23-30年复合增速达36%。

  ➢ 根据Yole统计，2023年全球车载激光雷达格局按营收统计，禾赛科技、速腾聚创排名TOP2，合计占比58%，而2021年法雷 奥占比79%，23年仅占比10%。

  ➢ 根据Yole统计，2023年全球车载ADAS激光雷达格局按营收统计，禾赛科技、速腾聚创、图达通排名前三，占比分别为26%、 26%、19%，合计占比71%。

  ➢ 根据Yole统计，2022年乘用车ADAS激光雷达市场规模首次超过了L4无人驾驶领域激光雷达的规模。2023年全球L4自动驾 驶激光雷达格局按营收统计，禾赛科技、Waymo、速腾聚创排名前三，占比分别为74%、7%、7%，禾赛科技占有绝对优 势。这里的L4无人驾驶激光雷达主要指用于Robotaxi的激光雷达。

  ➢ 根据高工智能汽车统计，2021年国内乘用车前装标配激光雷达交付量仅0.8万台。随着爆款车型逐渐上市及成本持续下降， 2022年共交付13万台，是激光雷达量产元年。2023年国内激光雷达交付57万台，成为激光雷达爆发元年。2024激光雷达交 付超150万台，交付137万辆车，同比+212%，前装搭载率升至6%，12月单月交付量首次突破20万台大关。按搭载车型排 名来看，问界、理想、蔚来位列TOP3。

  ➢ 根据高工智能汽车统计，2023年国内激光雷达交付量方面，速腾聚创、禾赛科技、图达通、华为排名前四，分别交付25.6、 21.1、15、7万台，合计占有95%的市场份额。2024年国内激光雷达交付量方面，速腾聚创、华为、禾赛科技、图达通合计 占有100%市场份额，市场集中度持续提升。

  ➢ 相比于摄像头，激光雷达受黑夜、雨水、阳光直射等环境光线变化影响小，且无需深度算法学习。相比于毫米波雷达，激光 雷达测量精度和分辨率更高，能探测出物体的具体形状。

  ➢ 综合来看，汽车环境传感器中，激光雷达在探测距离、精度、分辨率、夜间、可靠度、轮廓检测等方面表现优异，无需深度学习算法，可直接获得物体的距离和方位信息，显著提升无人驾驶系统的可靠性，提高识别成功率、增加系统安全冗余，能 够构建出一个完整的机器能够理解的道路场景，极大程度解决长尾效应带来的问题。

  ➢ L3使用激光雷达的必要性：城市NOA/城市领航辅助驾驶指用户在导航设定好目的地后，车辆在行驶过程中可以实现自动跟车、超车、变道、转弯与识别反应红绿灯等功能。城区内部路况条件复杂，对城市NOA的感知能力提出了极高要求。与毫米波雷达、摄像头相比，激光雷达在目标检测、距离测量、轮廓检测等关键指标上仍有压倒性优势。激光雷达针对城市NOA场景的主要优势在于高检测置信度、高距离精度、低延迟三方面。

  • 高检测置信度：激光雷达可以获得极高的角度和距离分辨率，分辨率高就能创建出目标清晰的3D点云图像，使其能够在城区环境内识别更加复杂的物体，从而提高不规则物体和Corner Case的感知置信度。

  • 高距离精度：激光雷达可以实现高精度的测距能力，最远探测距离可达300米以上，探测精度达到±3cm水准。

  • 低延迟：激光雷达直接输出距离信息，可以让感知系统更迅速地对目标运动状态、意图进行识别和判断，从而提前做出路径规划。

  ➢从功能上说，城市NOA可以在复杂的城市道路中实现点到点的“导航辅助驾驶”功能，用户在导航上设好目的地，车辆可在 无需人为接管的情况下，全程辅助驾驶到达终点，其难度远远大于高速NOA，接近L3级辅助驾驶。

  ➢国内多个智能化领先品牌新款车型持续推出，小鹏、华为已在2022年成功实现城市NOA的落地，理想、蔚来、极越在2023 年实现开通，智己、极氪、小米等车企于2024年内陆续开通城市NOA功能。2023年，国内高阶智能驾驶的渗透率仅为4.7%， 24年前10个月渗透率为7.7%，预计25年有望达10%+，行业加速向上。

  ➢NOA功能逐渐成为消费者决策因素。根据亿欧智库调查，在体验过或使用过高速NOA和城市NOA功能的用户中，分别有 41.1%和28.1%的用户将其视为影响购车的主要参考因素。智能驾驶在消费者决策中的重要性正逐渐提升，例如，截止2024 年底，理想汽车智能驾驶总用户达到100万+，30万元以上车型的AD Max销售占比70%，40万元以上车型AD Max的销售占 比已经达到80%。相比24年初，AD Max的销量占比涨幅达到26%。

  ➢2023年是城市NOA元年，L3试点政策终落地；2024年是城市NOA爆发的一年，各大车企陆续开启城市NOA布局；2025年 有望成为L3元年。从高速NOA到城市NOA，融合激光雷达成为当前的主流方案，激光雷达市场进入爆发期。

  ➢2025年也是汽车智驾平权爆发的一年，以比亚迪、吉利等为代表的传统车企标配高速NOA选配城市NOA将引领行业智能化 渗透率快速提升。2025年2月特斯拉FSD入华落地，为FSD付费的车主可以开始使用城市道路辅助驾驶功能，包括出入匝道、 十字路口等。FSD的入局将加快国内自主车企高阶智驾布局，L3立法有望提速。

  （4）L3激光雷达单车用量为1颗，24、25、30年L4+激光雷达单车用量分别为8、6、3颗。

  预计到2025年，国内车用激光雷达市场规模有望达105亿元，24-25年复合增速为63%，2030年达336亿元，24-30年复合增速达36%。

  ➢ 激光雷达光电系统的成本约占激光雷达整机成本约70%，由激光发射模组、激光接收模组、测时模组（TDC/ADC）、控制模组四部分构成，其中收发系统占比约60%，是激光雷达最核心的部件。

  ➢ 激光器/激光发射器/发射器：主要由泵浦源、工作物质、谐振腔等组成。根据增益介质不同可以分为固体/气体/染料/半导体 /光纤激光器，其中半导体激光器是以半导体材料作为激光介质，具有电光转换效率高、体积小、寿命长等特点。按照发射激 光的波长，可以分为以905nm为代表的近红外激光器和以1550nm为代表的短波红外激光器。

  ➢ 接收器：接收漫反射回来的光，利用光电效应将光信号转化为电信号，从而实现对光信号的探测。主要由接收光学系统、光电探测器、放大器（前置放大器、主放大器）等组成。

  ➢ 激光雷达在部分上游光学部件和整机模组方面具备国产替代能力，在激光器、发射器等主要环节仍有待提升。

  ➢ 市场格局方面，目前激光器市场主要参与者仍以海外厂商为主，包括OSRAM（欧司朗）、AMS（艾迈斯半导体）、 Lumentum（鲁门特姆）等；国产厂商包括深圳瑞波光电子、常州纵慧芯光半导体等。接收器主要包括索尼、First Sensor、 Hamamatsu（滨松光子）、安森美、量芯集成；国内厂商包括灵明光子、南京芯视界等。

  ➢ 激光雷达模组：当前市场参与者主要包括三类，分别是传统Tier 1（法雷奥、大陆、电装等）、创业公司（Velodyne、 Luminar、Aeva、Quanergy、Ibeo、禾赛科技、速腾聚创、图达通、镭神智能等）、科技巨头（华为、大疆等）。

  ➢ 总体来看，科创企业较多，国外厂商布局早，具备先发优势，国内厂商后来居上，出货量和规模已经在全球处于领先地位，市场集中度不断提升。尽管前期主要公司亏损较多，但行业整体已处于减亏状态，部分龙头盈利在即。

  ➢ 芯片化：指把原本数量众多、结构庞大的激光器控制电路、信号采集转化电路、波形处理电路等数百个电子元器件逐步集成 到几片小巧的芯片上，通过芯片实现对于上百个激光发射/接收通道的高质量控制和运算。芯片化设计使激光雷达元器件数量 大幅减少，简化的结构带来了显著的成本降低，与2016年相比，2023年激光雷达的单线；由于结 构简化、零部件少，装配步骤更少、光学校准更具整体性，具备自动化生产的优势，由此带来了生产效率成倍提高，生产成 本大幅下降。

  ➢ 芯片化设计使得激光雷达实现“摩尔定律”：摩尔定律指每18-24个月芯片的性能提高一倍，价格下降一半。不同于常规意 义上的价格战，芯片化降低价格的做法，非但没有以牺牲产品的性能为代价，反而带来一系列性能上的提升：高测距精准度、 高动态范围、增强通道一致性、增强编码、降低功耗、增强可靠性等。例如，相比2014年市场上的一个经典款车载激光雷达， 2021年禾赛发布的AT128点频已经提升了15倍。此外，比起通用芯片，每一代自主研发激光雷达专用芯片（ASIC）都逐渐 向着更高集成度演进。随着集成度和芯片制程的提升，无论是提升性能还是进一步降本，激光雷达都将迎来巨大的空间。

  ➢ 机械式-半固态-固态：EEL边缘激光发射器+转镜式/MEMS的半固态方案更容易通过车规的检测，成为中期主流技术方案； 长期来看，VCSEL+Flash/OPA的固态技术方案成本低、体积更小，具有较好的发展前景，目前各大供应商在各个技术路线均有所布局。

  ➢价格下降：芯片化、集成化及技术路线的变化使激光雷达的成本极大下降。不同种类的激光雷达价格差距较大，机械式价格 在万美元以上，2007年Velodyne64线机械式车载激光雷达价格8万美元、2018年16线固态激光雷达价格已降至4000美元； 半固态/固态激光雷达22年前基本在1000美元+。

  相比于国外供应商，国内供应商在产品定制化上有较大灵活性，价格也有一定优势。根据Yole数据，2023年激光雷达在中国 的平均价格低于500美元，较22年大幅下降，而全球其他地区的平均售价在700-1000美元，预计未来价格将持续下降。

  千元机时代来临：2024年4月速腾发布M平台新一代中长距激光雷达MX，引领行业进入“千元机”时代，首个定点项目将 于2025年上半年实现大规模量产。禾赛用于ADAS的下一代激光雷达产品ATX将以不到200美元的价格出售，是目前AT128 型号价格的一半，体积更小，重量更轻，探测距离更远，精度更高。

  ➢公司成立于2014年，2017年4月首次发布机械激光雷达Pandar40；2019年1月发布PandarGT，开始切入半固态激光雷达产品线年发布半固态转镜激光雷达AT128，22年7月交付，现为公司主力产品；2022年11月发布flash全固态路线月登陆美股，成为国内激光雷达企业上市第一股；2023年4月发布ET25，率先尝试激光雷达“入舱”，且实现10%反射率下250米测距能力；24年4月发布基于第四代芯片架构的超广角远距激光雷达ATX，搭载第四代芯片架构，全面升级了光机设计和激光收发模块，体积比AT128缩小60%，重量减小50%，将于2025Q1开启量产。

  ➢公司盈利能力持续好转，2024年实现营收20.8亿元，毛利率42.6%，净利润1369万元，全球首家且唯一实现全年盈利。预 计2025年有望实现营收30-35亿元，GAAP盈利2-2.5亿元，Non-Gaap盈利3.5-5亿元，出货量预计达120-150万台，其中 机器人领域出货20万台，冲击规模化盈利目标。

  ➢公司成立于2014年，2021年6月交付M1，走MEMS半固态路线年中至年底主机厂掀起的激光雷达“军备竞赛”中 表现最为亮眼，斩获的车型定点最多；2022年11月，发布Flash全固态路线 月，发布M平台新一代中长距激光雷达MX，引领行业进入“千元机”时代，首个定点项目将于2025年上半年实现大规模量 产； 2024年6月被纳入港股通；2025年1月CES展出了自研人形机器人整机、机器人视觉全新品类Active Camera及多维增 量零部件落地成果第二代灵巧手Papert 2.0、三维力传感器、直线驱动器等，以及全球首款千线万台，成为行业第一，其中ADAS激光雷达交付24.3万台。2024年公司交付激光雷达54.42万台，同比+110%，市场占有率达33%，稳居榜首，持续领跑全球激光雷达市场。

  ➢2024年公司基于全球首个可量产、并同时覆盖汽车及智能机器人领域的全固态广角激光雷达E平台产品斩获海外机器人多家 重点客户定点合作，机器人领域订单规模超出预期，预计2025年机器人领域的出货量有望突破六位数。

  ➢公司成立于2016年，2018年发布首款1550nm远距离非汽车激光雷达猎豹，2020年推出猎鹰系列激光雷达；2022年与蔚来 开展战略合作，推出905nm激光雷达灵雀；2023年量产另外5款NT2.0车型激光雷达解决方案；截至2024年9月已应用于蔚来9款车型，2025年2月以117亿港元估值向港交所递交上市申请，拟通过特殊目的收购公司（SPAC）TechStar实现“借壳上市”，此次上市计划募资约4.74亿港元。

  ➢根据高工智能数据，2022年公司车规级激光雷达市场占有率居国内首位达36.2%，23年交付14.7万台车规级激光雷达，市占 率为21%排名第三，24年市占率为13%排名第四。

  ➢2022年、2023年及2024年前三季度，实现收入分别为6630.2万美元、1.21亿美元、1.19亿美元；亏损分别为1.88亿美元、 2.19亿美元、1.3亿美元，2024Q1-3亏损同比收窄17.72%。各期间来自最大客户蔚来的收入分别为5880万美元、1.1亿美 元及1.1亿美元，分别占公司总收入的88.7%、90.6%及92.4%。

  ➢2016年华为激光雷达团队成立，2020年发布首款96线年华为激光雷达开始量产；2023年12月发布 192线等车型上规模量产；24年1月引望智能（华为车 BU）成立，激光雷达业务转移至引望；25年计划发布D5激光雷达，进一步提升小目标检测能力，支持L3级自动驾驶量产； 根据华为2023年报披露，车BU亏损60亿元，2024Q1华为智选车业务、华为车BU均已实现了扭亏为盈。

  ➢根据高工智能数据，2022年公司车规级激光雷达国内市场占有率仅为1%，23年交付约7万台激光雷达，市占率为10%跃升至 第四，24年市占率为28%排名第二，增长迅速。除了华为体系内的品牌外，更是外供了方程豹豹8、奥迪A5L、岚图梦想家 等车型，客户群体不断扩大。

  ➢国内固体激光器、光纤激光器、高功率半导体激光器领先企业，以上游半导体激光元器件和原材料以及激光光学元器件产品为基 本盘，拓展至中游应用模块，包括汽车激光雷达、半导体设备和光电类医美项目等。

  ➢与德国大陆集团签订《战略供应商合同》和《项目协议》，正为其供应Flash LiDAR量产阶段的激光雷达发射模组，整个框 架合同交付总额为4亿元，截至23年末已执行9270.33万元。为Luminar等企业来提供激光雷达上游元器件。2023年上半年新 获国内两家激光雷达发射模组定点项目，2023年第四季度获得AG公司激光雷达线光斑发射模组项目的正式定点函，预期在 2024年获得海外客户新的项目定点。

  ➢2023年汽车用激光雷达相关这类的产品实现收入4792.55 万元，同比+31%，占公司营收比重8.6%，同比+3.3pp。

  ➢国内光学精密制造有突出贡献的公司，主要营业产品为光学显微镜和光学元组件，主要应用领域包括条码扫描仪、运动光学摄影机、自动驾 驶、高端相机、高清放映、生命科学、半导体、医疗光学、工业监测等。

  ➢公司已在车载激光雷达领域深耕近10年，所生产的激光雷达镜头位于激光雷达产业链上游，与禾赛、图达通、法雷奥等国内 外知名激光雷达模组企业保持合作。

  ➢2023年激光雷达相关这类的产品实现收入超9000万元，同比增长超50%，占公司营收比重10.5%，同比+6.9pp，激光雷达由小批 量出货正式迈入规模化生产。2024年公司激光雷达业务持续向好，第一季度新获得禾赛标配型激光雷达定点及图达通905纳 米的激光雷达部件定点。

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